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cartographer建图后续3,gps和imu融合出的odom和激光scan的建图

2020/11/4 14:29:28 文章标签:

1、tf关系 这里注意,cartographer建图中,map的坐标关系不需要其他的tf关系提出,会经过lua文件自己构建,如果提出了,会是机器人不明确的自身的位置。 如图,这里的map到odom是cartographer_node广播的&#…

1、tf关系

这里注意,cartographer建图中,map的坐标关系不需要其他的tf关系提出,会经过lua文件自己构建,如果提出了,会是机器人不明确的自身的位置。
在这里插入图片描述如图,这里的map到odom是cartographer_node广播的,自己手动广播会出错。

那么在gps与imu的组合导航注意需要提出的是,见下一节。

2、gps与imu的组合导航注意

这里坐标转换好像应该时catkin_make就行了,再去掉map到odom_basefootfrint的广播launch文件。

<launch>
    <!-- gps reading Node-->
    <node pkg="scan_speed" type="gps" name="gps" />

  <!-- gps transform Node  <node pkg="scan_speed" type="gps_odomtr" name="gps_odomtr" output="screen"/>-->

    <node pkg="gps_common" type="utm_odometry_node" name="utm" output="screen" />


    <node pkg="scan_speed" type="tf_changemap" name="odom_map" />

    <!-- <node pkg="scan_speed" type="tf_changemaptd" name="odom_basefootprint" /> -->
   
  </launch>

这里去掉了:

<!-- <node pkg="scan_speed" type="tf_changemaptd" name="odom_basefootprint" /> -->

3、启动cartographer的注意事项

在cartographer中,map到odom,再到base_link下面的laser其他的广播随便,OK。

4、结果

现在tf关系正确了:
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述后续再建图…


本文链接: http://www.dtmao.cc/news_show_350174.shtml

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