1. 创建队列

1.1 动态创建

QueueHandle_t xQueueCreate(UBaseType_t uxQueueLength,UBaseType_t uxItemSize)
示例
QueueHandle_t Message_Queue;   //句柄
#define     Message_Q_NUM  4  //队列长度
#define USART_REC_LEN  			50  	//定义最大接收字节数 50
Message_Queue = xQueueCreate(Message_Q_NUM,USART_REC_LEN);

一般用户都用动态创建
参数：
uxQueueLength： 要创建的队列的队列长度，这里是队列的项目数。
uxItemSize： 队列中每个项目(消息)的长度，单位为字节
返回值：
其他值： 队列创捷成功以后返回的队列句柄！
NULL: 队列创建失败。

入队函数

BaseType_t xQueueSend( QueueHandle_t xQueue,
					   const void * pvItemToQueue,
					   TickType_t xTicksToWait);
BaseType_t xQueueSendToBack(QueueHandle_t xQueue,
                            const void* pvItemToQueue,
                            TickType_t xTicksToWait);
BaseType_t xQueueSendToToFront(QueueHandle_t xQueue,
                               const void *pvItemToQueue,
                               TickType_t xTicksToWait);

参数：
xQueue： 队列句柄，指明要向哪个队列发送数据，创建队列成功以后会返回此队列的
队列句柄。
pvItemToQueue：指向要发送的消息，发送时候会将这个消息拷贝到队列中。
xTicksToWait： 阻塞时间，此参数指示当队列满的时候任务进入阻塞态等待队列空闲的最大
时间。如果为 0 的话当队列满的时候就立即返回； 当为 portMAX_DELAY 的
话就会一直等待，直到队列有空闲的队列项，也就是死等，但是宏
INCLUDE_vTaskSuspend 必须为 1。
返回值：
pdPASS： 向队列发送消息成功！
errQUEUE_FULL: 队列已经满了，消息发送失败

BaseType_t xQueueOverwrite(QueueHandle_t xQueue,
							const void * pvItemToQueue);

参数：
xQueue： 队列句柄，指明要向哪个队列发送数据，创建队列成功以后会返回此队列的
队列句柄。
pvItemToQueue：指向要发送的消息，发送的时候会将这个消息拷贝到队列中。
返回值：
pdPASS： 向队列发送消息成功，此函数也只会返回 pdPASS！ 因为此函数执行过程中不
在乎队列满不满，满了的话我就覆写掉旧的数据，总之肯定能成功

BaseType_t xQueueGenericSend( QueueHandle_t xQueue,
							const void * const pvItemToQueue,
							TickType_t xTicksToWait,
							const BaseType_t xCopyPosition )

此函数才是真正干活的，上面讲的所有的任务级入队函数最终都是调用的此函数，此函数
也是我们后面重点要讲解的，先来看一下函数原型：
参数：
xQueue： 队列句柄，指明要向哪个队列发送数据，创建队列成功以后会返回此队列的
队列句柄。
pvItemToQueue：指向要发送的消息，发送的过程中会将这个消息拷贝到队列中。
xTicksToWait： 阻塞时间。
xCopyPosition: 入队方式，有三种入队方式：
queueSEND_TO_BACK： 后向入队
queueSEND_TO_FRONT： 前向入队
queueOVERWRITE： 覆写入队。
上面讲解的入队 API 函数就是通过此参数来决定采用哪种入队方式的。
返回值：
pdTRUE： 向队列发送消息成功！
errQUEUE_FULL: 队列已经满了，消息发送失败。

BaseType_t xQueueSendFromISR(QueueHandle_t xQueue,
							 const void * pvItemToQueue,
                             BaseType_t * pxHigherPriorityTaskWoken);
BaseType_t xQueueSendToBackFromISR(QueueHandle_t xQueue,
                                   const void * pvItemToQueue,
                                   BaseType_t * pxHigherPriorityTaskWoken);
BaseType_t xQueueSendToFrontFromISR(QueueHandle_t xQueue,
                                    const void * pvItemToQueue,
                                    BaseType_t * pxHigherPriorityTaskWoken);

参数：
xQueue： 队列句柄，指明要向哪个队列发送数据，创建队列成功以后会返回此队列的
队列句柄。
pvItemToQueue：指向要发送的消息，发送的时候会将这个消息拷贝到队列中。
pxHigherPriorityTaskWoken： 标记退出此函数以后是否进行任务切换，这个变量的值由这
三个函数来设置的，用户不用进行设置，用户只需要提供一
个变量来保存这个值就行了。当此值为 pdTRUE 的时候在退
出中断服务函数之前一定要进行一次任务切换。
返回值：
pdTRUE： 向队列中发送消息成功！
errQUEUE_FULL: 队列已经满了，消息发送失败。

BaseType_t xQueueGenericSendFromISR(QueueHandle_t xQueue,
				                    const void* pvItemToQueue,
                                    BaseType_t* pxHigherPriorityTaskWoken,
                                    BaseType_t xCopyPosition);

上面说了 4 个中断级入队函数最终都是调用的函数 xQueueGenericSendFromISR()， 这是真
正干活的主啊，也是我们下面会详细讲解的函数， 先来看一下这个函数的原型，如下：

参数：
xQueue： 队列句柄，指明要向哪个队列发送数据，创建队列成功以后会返回此队列的
队列句柄。
pvItemToQueue：指向要发送的消息，发送的过程中会将这个消息拷贝到队列中。
pxHigherPriorityTaskWoken： 标记退出此函数以后是否进行任务切换，这个变量的值由这
三个函数来设置的，用户不用进行设置，用户只需要提供一
个变量来保存这个值就行了。当此值为 pdTRUE 的时候在退
出中断服务函数之前一定要进行一次任务切换。
xCopyPosition: 入队方式，有三种入队方式：
queueSEND_TO_BACK： 后向入队
queueSEND_TO_FRONT： 前向入队
queueOVERWRITE： 覆写入队。
返回值：
pdTRUE： 向队列发送消息成功！
errQUEUE_FULL: 队列已经满了，消息发送失败。

出队函数

BaseType_t xQueueReceive(QueueHandle_t xQueue,
			             void * pvBuffer,
                         TickType_t xTicksToWait);

参数：
xQueue： 队列句柄，指明要读取哪个队列的数据，创建队列成功以后会返回此队列的
队列句柄。
pvBuffer： 保存数据的缓冲区，读取队列的过程中会将读取到的数据拷贝到这个缓冲区
中。
xTicksToWait： 阻塞时间，此参数指示当队列空的时候任务进入阻塞态等待队列有数据的最
大时间。如果为 0 的话当队列空的时候就立即返回；当为 portMAX_DELAY
的 话 就 会 一 直 等 待 ， 直 到 队 列 有 数 据 ， 也 就 是 死 等 ， 但 是 宏
INCLUDE_vTaskSuspend 必须为 1。
返回值：
pdTRUE： 从队列中读取数据成功。
pdFALSE: 从队列中读取数据失败。

BaseType_t xQueuePeek(QueueHandle_t xQueue,
                      void * pvBuffer,
                      TickType_t xTicksToWait);

参数：
xQueue： 队列句柄，指明要读取哪个队列的数据，创建队列成功以后会返回此队列的
队列句柄。
pvBuffer： 保存数据的缓冲区，读取队列的过程中会将读取到的数据拷贝到这个缓冲区
中。
xTicksToWait： 阻塞时间，此参数指示当队列空的时候任务进入阻塞态等待队列有数据的最
大时间。如果为 0 的话当队列空的时候就立即返回；当为 portMAX_DELAY
的 话 就 会 一 直 等 待 ， 直 到 队 列 有 数 据 ， 也 就 是 死 等 ， 但 是 宏
INCLUDE_vTaskSuspend 必须为 1。
返回值：
pdTRUE： 从队列中读取数据成功。
pdFALSE: 从队列中读取数据失败

BaseType_t xQueueGenericReceive(QueueHandle_t xQueue,
                                void* pvBuffer,
                                TickType_t xTicksToWait
                                BaseType_t xJustPeek)

不 管 是 函 数 xQueueReceive() 还 是 xQueuePeek() ， 最 终 都 是 调 用 的 函 数
xQueueGenericReceive()，此函数是真正干事的，函数原型如下：

参数：
xQueue： 队列句柄，指明要读取哪个队列的数据，创建队列成功以后会返回此队列的
队列句柄。
pvBuffer： 保存数据的缓冲区，读取队列的过程中会将读取到的数据拷贝到这个缓冲区
中。
xTicksToWait： 阻塞时间，此参数指示当队列空的时候任务进入阻塞态等待队列有数据的最
大时间。如果为 0 的话当队列空的时候就立即返回；当为 portMAX_DELAY
的 话 就 会 一 直 等 待 ， 直 到 队 列 有 数 据 ， 也 就 是 死 等 ， 但 是 宏
INCLUDE_vTaskSuspend 必须为 1。
xJustPeek： 标记当读取成功以后是否删除掉队列项， 当为 pdTRUE 的时候就不用删除，
也就是说你后面再调用函数 xQueueReceive()获取到的队列项是一样的。当为
pdFALSE 的时候就会删除掉这个队列项。
返回值：
pdTRUE： 从队列中读取数据成功。
pdFALSE: 从队列中读取数据失败。

BaseType_t xQueueReceiveFromISR(QueueHandle_t xQueue,
                                void* pvBuffer,
                                BaseType_t * pxTaskWoken);

参数：
xQueue： 队列句柄，指明要读取哪个队列的数据，创建队列成功以后会返回此队列的
队列句柄。
pvBuffer： 保存数据的缓冲区，读取队列的过程中会将读取到的数据拷贝到这个缓冲区
中。
pxTaskWoken： 标记退出此函数以后是否进行任务切换，这个变量的值是由函数来设置的，
用户不用进行设置，用户只需要提供一个变量来保存这个值就行了。当此值
为 pdTRUE 的时候在退出中断服务函数之前一定要进行一次任务切换。
返回值：
pdTRUE： 从队列中读取数据成功。
pdFALSE: 从队列中读取数据失败。

BaseType_t xQueuePeekFromISR(QueueHandle_t xQueue,
                             void * pvBuffer)

参数：
xQueue： 队列句柄，指明要读取哪个队列的数据，创建队列成功以后会返回此队列的
队列句柄。
pvBuffer： 保存数据的缓冲区，读取队列的过程中会将读取到的数据拷贝到这个缓冲区
中。
返回值：
pdTRUE： 从队列中读取数据成功。
pdFALSE: 从队列中读取数据失败。