rinetd sqlalchemy combobox GMU pmp教学视频 it教学视频 linux内存管理 jquery获取元素宽度 linux查看mysql进程 最新更新国内最快的dns oracle查看数据库状态 查看oracle连接数 windows查看进程命令 oracle存储过程返回值 mysql配置远程连接 python3文件操作 python编译环境 java基础教程 java框架 java方法重载 java创建集合 java的输入 java新建文件 java遍历list集合 java入门基础 linux简介 subprocess 马赛克软件 网络是怎样连接的 ezcad2 php购物车 dnf武极刷图加点 maya2016教程 文章查重软件 dnf95b套 脚本语言 ftp客户端软件 cad2008汉化包 ps祛痘 proxies
当前位置: 首页 > 学习教程  > 编程语言

V-REP笔记:关节力矩控制的实现

2020/7/24 10:51:48 文章标签:

文章目录

  • 关节控制模式设置
  • 力矩控制说明
  • Control loop enable时的控制模式

关节控制模式设置

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

关键点在:√ Motor enabledControl loop enabled,即前者使能,后者不用

力矩控制说明

VREP中没有现成的力控函数,要想实现力控功能,可以通过间接方法来完成:√ Motor enabledControl loop enabled时,joint将尝试给定最大扭矩/力以达到期望的目标速度。因此,我们可以使用将目标速度设置足够大(不能短时到达)的方法,通过simSetJointForce设置关节最大力矩,从而实现关节一直按照设定的最大力矩运行,达到关节力控的目的。

        for j=1:7
            if tau(j)<0
                set_vel = -99999;
                set_tau= -tau(j);
            else
                set_vel = 99999;
                set_tau = tau(j);
            end
            vrep.simxSetJointTargetVelocity(id,joint_handles(j),set_vel,vrep.simx_opmode_oneshot);
            vrep.simxSetJointForce(id,joint_handles(j),set_tau,vrep.simx_opmode_oneshot);
        end

Control loop enable时的控制模式

  • Position control(PID)
    在这里插入图片描述

  • Spring-damper mode
    在这里插入图片描述


本文链接: http://www.dtmao.cc/news_show_50338.shtml

附件下载

相关教程

    暂无相关的数据...

共有条评论 网友评论

验证码: 看不清楚?