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ABB RobotStudio2019 学习笔记一

2020/7/24 11:18:20 文章标签: 测试文章如有侵权请发送至邮箱809451989@qq.com投诉后文章立即删除

ABB RobotStudio学习笔记一

  • 下载与安装RobotStudio2019
  • 使用RobotStudio2019编写机器人操纵程序
    • 建立机器人工作站
      • 创建空白工作站
      • 创建附带控制器的工作站
    • 安装工具
    • 放置被操作物体
    • 让工具末端沿被操作物体边缘移动
    • 生成RAPID代码(Synchronize to RAPID)
    • 从RAPID代码生成模型(Synchronize to station)

下载与安装RobotStudio2019

ABB下载中心
  安装过程没有特别需要注意的地方,一直点击Next直到安装完成。请在联网状态下打开该软件,然后它会提醒你等待Roboware下载安装完成。

使用RobotStudio2019编写机器人操纵程序

  该软件有两种编程方式:一种是图形编程,另一种是文本编程。

建立机器人工作站

  在建立机器人工作站之前,我们得先弄清楚这个软件使用的逻辑。
  要达到控制机械臂运动的目的,我们首先需要建立机械臂的模型,然后配置一台控制机械臂运动的控制器,最后编写RAPID程序并将其下载到控制器以操纵机械臂运动。
  RobotStudio中有三种创建工作站的方式,这里介绍最常用的两种。第一种是创建空白工作站,然后自己再引入机械臂模型和控制器配置;第二种是创建附带控制器的工作站,该方式只需要选择机械臂型号(控制器自动进行配置)。

创建空白工作站

  这种方法的好处是:你可以根据形状选择合适的机械臂,以及自定义控制器。

  1. 点击New→Empty Station
  2. 创建

在这里插入图片描述

创建完之后,·整个工作站没有任何内容。
创建好的空白工作站

接下里,我们导入一台机械臂。这里我选择的是IRB2600
导入机械臂
选完之后,跳出一个对话框。在实际中,要根据项目的要求选定具体的机器人型号、承重能力以及机械臂可到达的距离。
机器人属性
点击OK后,工作站出现我们选择的机械臂。
使用键盘鼠标组合按键可以调整观察视角。
平移:Ctrl+鼠标左键
旋转:Ctrl+Shift+鼠标左键
缩放:鼠标滚轮

导入后的机器人

创建附带控制器的工作站

  这种方法的好处是:不用自己配置控制器。但建议熟悉机械臂型号以后再采用这种方法。

  1. 点击New→Solution with station and virtual controller
  2. 输入项目名
  3. 选择项目路径
  4. 选择Robotware的版本(默认就好)
  5. 选择机械臂型号(我这里选的是IRB 2600 1.65m)
  6. 创建

图2 创建一个附带控制器的机器人工作站

  创建以后,需要等待一段时间的加载。此时控制器状态显示为红色,表示正在启动。
图3 加载过程中工作站内不显示任何内容
  加载完之后,右下角控制器状态会变成绿色,同时会弹出一个对话框要你选择机器人,随便选一个就好。
加载完成后选择机器人类型(G/C)
  最后的效果如下图所示。
在这里插入图片描述

安装工具

  点击Import Library→Equipment→Mytool。导入的工具会被放置在世界坐标系的原点。
导入工具
  在左侧Layout中,点击Mytool将其拖动到“IRB2600_12_165_01"上然后松开左键
将工具安装到机械臂末端
  在弹出的对话框中,点击Yes。这样工具就被安装到了机械臂末端法兰盘上。
点击确认,更新工具的位置
如果想拆除工具,请右键点击工具Mytool,然后点击Detach。

放置被操作物体

  点击Import Library→Equipment→Propeller Table,则工作站内出现该物体。
在这里插入图片描述

  接下来我们将该物体移动至机械臂的可行空间内。首先选中“IRB2600_12_165_01",右键单击,点击Show Work Envelope,最后工作站内就会显示机械臂末端的可行区域。
在这里插入图片描述
  我们点击右上角Freehand工具栏内的Move按钮,沿世界坐标系X轴拖动被操作物体。
在这里插入图片描述

让工具末端沿被操作物体边缘移动

  为了让工具末端沿着我们指定的路径移动,我们首先要指定路径上的几个端点。
  首先点击上方工具栏内的Target
在这里插入图片描述
  切换取点模式为“Snap End”,然后左键单击左侧文本框Position,再依次点击被操作物体的四个角点,最后点击Create。
在这里插入图片描述
  这样,我们就创建了归属于世界坐标系wobj0的四个点。
在这里插入图片描述
  下面我们创建一条沿着这四个点前进的路径。我们首先选中刚才创建的点,右键菜单中点击Add to New Path,这样我们就得到了一条非封闭的路径。
在这里插入图片描述
  如果想要让工具末端绕一圈后回到最初的位置,我们还要将第一个点复制一份,然后将其放到路径的最后。
在这里插入图片描述
  现在我们创建了工具末端的行进路径,接下来我们需要进一步确定机械臂运动到这个位置的方式。我们首先规定工具在每一点的姿态,在第一点右键点击View Robot at target,观察机械臂运动到这一点时的姿态。
  如果该姿态不可达,则机械臂不显示且下方信息栏中出现警告信息。
在这里插入图片描述
  如果姿态不可达或者不符合要求,我们就需要更改该姿态。右键点击某个点,点击Modify Target→Rotate,然后在Rotation(Deg)这一栏里面填入要旋转的角度,并选择旋转轴。
在这里插入图片描述
  如果想让所有目标点的姿态都和第一点保持一致,则可以采用copy orientation和apply orientation这两个功能来实现。最后的效果如下图所示。
在这里插入图片描述
  调整完目标点之后,我们还有最后一项重要的工作——轴配置。稍微了解过机器人学的同学可能知道,机器人可以通过多种关节轴的组合来到达目标点,而且选取合适的轴配置至关重要。
  如果机械臂在两个目标点的轴配置相差甚远(比如机械臂肘部、朝向相反),那么机械臂在运动时很可能接近奇点,或者需要做大幅度的调整。
  右键点击某个目标点,点击configuration,然后弹出对话框。我们可查看该对话框中“关节值”的数值,以作参考。
“Previous”:目标点原先配置对应的各关节轴度数。
“Current”:当前勾选轴配置所对应的各关节轴度数。
  对话框中给出了软件自动计算好的备选项,但我们也可以勾选"Include turns"来自己详细设定各个关节轴的度数。
在这里插入图片描述
  如果不想一个一个地调整轴配置,可以采用软件自带的自动轴配置功能。右键点击左侧列表中已生成的path_10,点击Auto Configuration,然后选择All Move Instructions。这样所有的目标点的轴配置都由软件自动计算好。
在这里插入图片描述
  最后一个需要调整的地方是机械臂沿路径运动的方式(运动类型、速度、转弯半径等)。我们右键点击Path_10的第一段路经,点击Edit Instruction,然后左上角弹出对话框,里面有所有可以调整的路径参数。
  具体的参数含义可以查看帮助文档,这里只强调一些比较关键的参数。
“Motion Type”:机械臂末端(工具末端)运动的方式。如果选择Linear,则机械臂末端会沿着直线前往目标点;如果选择Joint,则机械臂末端不会沿着直线前往目标点,而是沿着弧线。
“Speed”:机械臂末端行进速度
“Zone”:转弯半径。如果设置Zone为fine,则机械臂末端会精准地到达目标点;否则它会提前转弯前往下一个目标点。转弯半径越大,路径越平滑。

在这里插入图片描述
  最后,我们右键点击path_10,点击Move along Path,就可以看到仿真的结果了。

生成RAPID代码(Synchronize to RAPID)

  在确保仿真无误后,我们就可以将我们的图形化的工作站转换成代码。我们切换到RAPID那一栏,点击Synchronize→Synchronize to RAPID。
在这里插入图片描述
  然后按照确保勾选如下选项。Module1是我们创建的代码模块的名字,相当于代码文件的名称。
在这里插入图片描述
  然后我们就生成了对应的RAPID代码。一开始我们可能找不到生成的代码在哪里,我们需要调出controller信息栏,然后展开全部,双击main即可。
  一个Module里面有一个main函数(而且只能有一个)和一个path_10函数,在所有函数的外部定义了目标点和工具的属性(相当于C语言中的全局变量)。
在这里插入图片描述
  path_10函数中有四条Move语句,每个Move后面跟的是这个函数的参数。

从RAPID代码生成模型(Synchronize to station)

  我们可能想手动修改代码来控制机械臂,而不是在图形界面通过各种按钮来控制它。那么我们就需要用到一个反向功能——Synchronize to station。它把你在代码上所做的更改全部转换到工作站内。
在这里插入图片描述
  比如你在代码文件中又加了一条路径path_20,则在Paths$Targets一栏中会出现你定义好的这条路径;如果你定义了一个新的坐标系,则工作站视窗内会显示你所定义的坐标系。
  这里举个简单的例子。我把path_10复制一份,重命名为path_20。然后点击Synchronize to station。
在这里插入图片描述
  然后勾选如下选项。
在这里插入图片描述
  最后返回到Home界面。我们发现我们定义的路径出现在了Path&Targets一栏中。
在这里插入图片描述
  最后需要注意的是:我们每一次更改代码,都需要点击Apply按钮,保证更改生效。


本文链接: http://www.dtmao.cc/news_show_50374.shtml

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