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2021/6/19 5:06:42 查询Tags标签:SLAM,共有30条记录
  • ROS激光SLAM导航理解

    ROS激光SLAM导航理解 注:最近学习ROS的激光导航知识,需要理清ROS的SLAM、环境感知(costmap)、与导航算法。为防止自己忘记,将觉得有价值的内容收集于此。对AGV来说,SLAM是个大大坑,环境感知和局部运动控制也是大坑&am…

    2020/10/9 12:58:30 7次浏览
  • 一夜爆火的SLAM技术即将颠覆哪些领域

    SLAM的英文全程是 Simultaneous Localization and Mapping,中文称作「同时定位与地图创建」。SLAM试图解决这样的问题:一个机器人在未知的环境中运动,如何通过对环境的观测确定自身的运动轨迹,同时构建出环境的地图。SLAM技术正是…

    2020/10/9 12:58:29 2次浏览
  • SLAM从入门到放肆——SLAM简述

    SLAM 同时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)是自动驾驶与增强现实领域中常用的技术。主要研究装置通过各种传感器在未知环境中的感知与定位问题。 归根结底,SLAM是一个状态估计问题,即根据当前…

    2020/10/9 12:58:27 2次浏览
  • graph slam tutorial : 从推导到应用1

    前言 SLAM问题的处理方法主要分为滤波和图优化两类。滤波的方法中常见的是扩展卡尔曼滤波、粒子滤波、信息滤波等,熟悉滤波思想的同学应该容易知道这类SLAM问题是递增的、实时的处理数据并矫正机器人位姿。比如基于粒子滤波的SLAM的处理思路是假设机器人知道当前时刻…

    2020/10/9 12:58:25 3次浏览
  • 多种视觉SLAM方案对比

    在SLAM研究中,我们通常需要在各数据集上测试各个方案的性能情况。如下主要对表1中6个视觉SLAM方案进行相关测试,测试其在不同场景、要求下的精度和鲁棒性,并给出最终方案选型。 【由于时间、场地等原因,整合前人测试结果&#xff…

    2020/10/9 12:58:24 5次浏览
  • 视觉SLAM总结——ORB SLAM2中关键知识点总结

    视觉SLAM总结——ORB SLAM2中关键知识点总结视觉SLAM总结——ORB SLAM2中关键知识点总结1. ORB SLAM2的总体框架是怎样的?2. ORB SLAM2是怎样完成初始化的?3. ORB SLAM2是如何进行Tracking的?4. ORB SLAM2是如何选取关键帧的?5. O…

    2020/10/9 12:58:23 2次浏览
  • SLAM综述(4)激光与视觉融合SLAM

    分享 SLAM包含了两个主要的任务:定位与构图,在移动机器人或者自动驾驶中,这是一个十分重要的问题:机器人要精确的移动,就必须要有一个环境的地图,那么要构建环境的地图就需要知道机器人的位置。 本系列文章主要分成四个部分: 在第一部分中,将介绍Lidar SLAM,包括Li…

    2020/10/9 12:58:22 6次浏览
  • SLAM面试常见问题

    之前我们分享过视觉SLAM找工作、面试经历,见《2018年SLAM、三维视觉方向求职经验分享》,《经验分享 | SLAM、3D vision笔试面试问题》。 从零开始学习SLAM知识星球里,会定期发布一些常见的SLAM问题引导大家讨论,并给出参考解答。…

    2020/10/9 12:58:22 6次浏览
  • 视觉SLAM和激光SLAM的实现

    激光 SLAM: 早在 2005 年的时候,激光 SLAM 就已经被研究的比较透彻,框架也已初步确定。激光 SLAM,是目前最稳定、最主流的定位导航方法。 激光 SLAM 地图构建 VSLAM(基于视觉的定位与建图): …

    2020/10/9 12:58:21 3次浏览
  • 在Ubuntu16.04(ROS-kinetic)上编译测试ORB-SLAM1和ORB-SLAM2

    首推一篇不错的文章(文章出自高翔《视觉SLAM十四讲》中的最后一讲): 史上最全的SLAM学习资料收集 。 里面有近年来各个优秀的开源SLAM方案的项目网址和源码地址。可能高博这本书定稿的时候港科大的VINS-Mono还没有发布,个人觉得这…

    2020/10/9 12:58:20 6次浏览
  • slam学习:lsd-slam使用说明

    简介:关于lsd-slam的细节,再github的readme中写的特别详细,在这里我将其最主要的部分摘出来,供大家参考。 使用说明 简介:LSD-SLAM提供了两个ROS包-----lsd_slam_core和las_slam_viewer。其中lsd_slam_core包含整个S…

    2020/10/9 12:58:19 3次浏览
  • Monocular slam 的理论基础(1)

    前言 LSD-SLAM和ORB-SLAM的出现,使得单目slam最近成为了研究热点。单目SLAM一般处理流程包括track和map两部分。所谓的track是用来估计相机的位姿。而map部分就是计算pixel的深度,如果相机的位姿有了,就可以通过三角法(triangulation)确定pix…

    2020/10/9 12:58:18 2次浏览
  • SLAM的现在与未来

    作者:高翔,张涛,刘毅,颜沁睿。 编者按:本文节选自图书《视觉SLAM十四讲:从理论到实践》,系统介绍了视觉SLAM(同时定位与地图构建)所需的基本知识与核心算法,既…

    2020/10/9 12:58:16 3次浏览
  • LSD SLAM和ORB SLAM的对比

    现在开始找实习了,开始回顾研究生做的工作,把之前做的东西都总结一下,梳理梳理知识。 LSD SLAM的介绍: LSD SLAM是slam界大牛 Jakob Engel的著作,也是直接法的代表性工作。和LSD SLAM想对应的feature-based的ORB SLA…

    2020/10/9 12:58:15 7次浏览
  • 深度学习结合SLAM的研究思路/成果整理之(一)使用深度学习方法替换SLAM中的模块

    整理了部分近两年深度学习结合SLAM的一些研究成果(参考知乎帖子https://www.zhihu.com/question/66006923 和泡泡机器人公众号,附上论文链接和已找到的源代码/数据集链接,大多简单看了一下摘要。仅为自己学习所用,确实翻译得很烂……

    2020/10/9 12:58:14 6次浏览
  • 视觉SLAM VS 激光SLAM

    SLAM(同步定位与地图构建),是指运动物体根据传感器的信息,一边计算自身位置,一边构建环境地图的过程,解决机器人等在未知环境下运动时的定位与地图构建问题。目前,SLAM的主要应用于机器人、无人…

    2020/10/9 12:58:13 6次浏览
  • 经典视觉SLAM框架

    引言:通过前面的推送我们已经对SLAM有了个大体的认识。(初识视觉SLAM)下面来看经典的视觉SLAM框架,了解一下视觉SLAM究竟由哪几个模块组成。 本文选自《视觉SLAM十四讲:从理论到实践》。 整体视觉SLAM流程图。    …

    2020/10/9 12:58:12 8次浏览
  • SLAM综述之Lidar SLAM

    SLAM包含了两个主要的任务:定位与构图,在移动机器人或者自动驾驶中,这是一个十分重要的问题:机器人要精确的移动,就必须要有一个环境的地图,那么要构建环境的地图就需要知道机器人的位置。 本系列文章主要分成四个部分: 在第一部分中,将介绍Lidar SLAM,包括Lidar传感器…

    2020/10/9 12:58:11 6次浏览
  • SLAM算法

    一、概述 Simultaneous Localization and Mapping (SLAM)原本是Robotics领域用来做机器人定位的,最早的SLAM算法其实是没有用视觉camera的(Robotics领域一般用Laser Range Finder来做SLAM)。本文主要关注基于camera图像做SLAM的算法&#xf…

    2020/10/9 12:58:10 10次浏览
  • slam是什么意思?一文带你读懂SLAM

    SLAM是Simultaneous localization and mapping缩写,意为“同步定位与建图”,主要用于解决机器人在未知环境运动时的定位与地图构建问题,为了让大家更多的了解SLAM,以下将从SLAM的应用领域、SLAM框架、SLAM分类(基于传感…

    2020/10/9 12:58:09 5次浏览
  • SLAM介绍

    https://blog.csdn.net/tiandijun/article/details/55212968 SLAM 1.  前言 读者朋友们大家好!(很久很久)之前,我们为大家介绍了SLAM的基本概念和方法。相信大家对SLAM,应该有了基本的认识。在忙完一堆写论文、博…

    2020/10/9 12:58:08 4次浏览
  • 三维视觉、SLAM方向全球顶尖实验室汇总

    本文作者 任旭倩,公众号:计算机视觉life,编辑成员 欧洲 英国伦敦大学帝国理工学院 Dyson 机器人实验室 http://www.imperial.ac.uk/dyson-robotics-lab 简介: 伦敦帝国理工学院戴森机器人实验室成立于2014年,由An…

    2020/10/9 12:58:08 4次浏览
  • SLAM++: Simultaneous Localization and Mapping at the Level of Objects

    R. F. Salas-Moreno, R. A. Newcombe, H. Strasdat, P. H. Kelly. SLAM: Simultaneous Localization and Mapping at the Level of Objects. IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition, 1352-1359, 2013. 主要内容 本文主要贡献是提出了一种物体辅助SLAM中…

    2020/10/9 12:58:07 3次浏览
  • 一种视觉惯性+激光传感器的SLAM系统

    一种视觉惯性激光传感器的SLAM系统这篇博客论文摘要一些假设和标注系统总览VI 里程计扫描匹配(scan matching)优化提高系统鲁棒性的措施闭环检测和临近检测全局位姿图优化总结这篇博客 这篇论文“Robust High Accuracy Visual-Inertial-Laser SLAM Syste…

    2020/10/9 12:58:06 3次浏览
  • SLAM(一)基础概念

    SLAM (simultaneous localization and mapping),也称为CML (Concurrent Mapping and Localization), 即时定位与地图构建,或并发建图与定位。 SLAM最早由Smith、Self和Cheeseman于1988年提出,被认为是实现真正全自主移动机器人的关键。 SLAM过程可以描述…

    2020/10/9 12:58:05 4次浏览
  • slam整体框架详解(小白版)

    本文是小白我学习slam的记录,方便自己以后看起来没有辣么凌乱,当记个工程日志嘛。 在这里要感谢高翔博士的书《视觉SLAM十四讲》,这本书很幽默地讲解了视觉SLAM 的方方面面的知识。同时本博文一部分是别人的思想,版权归原作者所有…

    2020/10/9 12:58:05 5次浏览
  • 从零开始一起学习SLAM | 学习SLAM到底需要学什么?

    SLAM涉及的知识面很广,我简单总结了 “SLAM知识树” 如下所示: (公众号菜单栏回复 “树” 可获得清晰版) 可以看到涉及的知识面还是比较广的。这里放出一张SLAM圈子里喜闻乐见的表达悲喜交加心情的漫画图,大家可以感…

    2020/10/9 12:58:05 3次浏览
  • 视觉SLAM学习(三)--------SLAM 综述

    SLAM概述 参考资料分享来自本人博客:https://blog.csdn.net/Darlingqiang/article/details/78840931 SLAM一般处理流程包括track和map两部分。所谓的track是用来估计相机的位姿,也叫front-end。而map部分(back-end)则是深度的构建,通过前面…

    2020/10/9 12:58:04 12次浏览
  • SLAM简介

    SLAM 是什么? SLAM 是同步定位与地图构建 (Simultaneous Localization And Mapping) 的缩写,最早由 Hugh Durrant-Whyte 和 John J.Leonard 提出。SLAM 主要用于解决移动机器人在未知环境中运行时定位导航与地图构建的问题。 SLAM 实际上是一个典型的军…

    2020/10/9 12:58:04 5次浏览
  • SLAM建图

    建图路径 现在的slam建图的时候基本认为是人手动操控机器人进行建图的。 局部地图融合 根据传感器获得的对当前局部环境的地图 要将局部地图融入全局地图,首先得进行坐标变换,包括平移和旋转,变换到全局地图的位置。 局部地图初始时&…

    2020/10/9 12:16:59 9次浏览